机器人拖链疲劳测试的标准是如何制定的

     机器人拖链疲劳测试标准的制定需要综合考虑多种因素，以下是其制定的一般过程和相关要点：

     参考相关国际和国内标准：国际上有一些被广泛认可的标准，如德国 TUV 莱茵公司的 TUV2PfG2577 标准，目前已改版至 2PfG2577/07􀆰19，它规定了机器人线缆 8 个机械耐疲劳试验项目，很多机器人线缆企业都引用该标准。国内的中国机器人产业联盟发布的 CRIA0003.1-2016《工业机器人专用电缆》等标准，也为机器人拖链疲劳测试提供了参考框架。

考虑实际应用工况：机器人拖链在实际使用中会面临不同的工作环境和运动状态，制定标准时需要模拟这些真实工况。例如，根据机器人拖链的实际弯曲半径、行程长度、运动速率等参数来设定测试条件。上海机器人产业技术研究院的机器人线缆弯曲测试以 S-N 曲线为基础，根据线缆实际工作的工况，设定不同的弯曲角度、弯曲半径、挂载大小等条件参数，开展机器人线缆弯曲寿命测试。



     确定测试方法和指标：明确具体的测试方法，如采用专用的循环弯曲试验机，将拖链或拖链电缆安装于模拟拖链系统中，进行连续循环试验来模拟实际使用情况。同时，确定评估指标，如规定线缆经拖链试验 500 万 - 2000 万次后，试样护套及绝缘线芯表面无目力可见的裂纹，每根线芯及金属屏蔽层保持导通，线芯经耐压试验不击穿，导体直流电阻变化率在一定范围（如 10%-25%）等。

      行业协作与专家意见：标准的制定通常需要行业内的企业、科研机构、测试实验室等多方参与协作。各方凭借自己的经验和技术，共同商讨并确定合理的测试标准。例如，中国机器人产业联盟标准 CRIA0003.2-2016《工业机器人专用电缆 第 2 部分：试验方法》就是行业内共同制定的成果。此外，还会征求相关领域专家的意见，确保标准的科学性和合理性。

考虑材料特性和产品类型：不同材料制成的机器人拖链，其疲劳性能不同，制定标准时要考虑材料的力学性能、耐老化性能等。同时，对于不同类型的机器人，如工业机器人、医用康复机器人等，其拖链的使用要求和环境可能存在差异，也需要制定针对性的测试标准。如 T/CAMDI 123.5-2023《医用康复机器人 第 5 部分：拖链电缆老化测试方法》就专门针对医用康复机器人拖链电缆的老化测试进行了规定。